IGroup.Inch 方法
針對具有最大距離限制的軸組,命令一個永不停止的控制運動以指定速度移動,當軸到達最大距離時將會自動停止。
命名空間:IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class組合: IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本:4.4.0.0
語法
IGroupInchCommand Inch(
double[] distance,
double[] velocity,
double acceleration,
double deceleration,
double jerk
)
Function Inch(
distance As Double(),
velocity As Double(),
acceleration As Double,
deceleration As Double,
jerk As Double
)As IGroupInchCommand
參數
distance
型別:double[]
此移動的最大距離。
velocity
型別:double[]
指定速度的值。[單位/秒]
acceleration
型別:double
加速度值,單位由 McProfileType 決定(增加馬達電量)。[單位/秒2] 或 [秒]
deceleration
型別:double
減速度值,單位由 McProfileType 決定(減少馬達電量)。[單位/秒2] 或 [秒]
jerk
型別:double
加加速度值,單位由 McProfileType 決定。[單位/秒3] 或 [秒]
回傳值
回傳一個軸組移動狀態。
備註
- Velocity、Acceleration、Deceleration 與 Jerk 是供軸組中各軸使用的參數,而非路徑值。若這些參數,比如 Acceleration 超過軸組中其中一軸的最大 Acceleration,該軸將使用其最大 Acceleration 值,其他軸則使用提供的值。
- Velocity 與 Distance 可在軸組運作時修改。
- Distance 陣列的元素必須大於零 (> 0),也就是說各軸移動的距離皆大於零 (> 0)。
- InchGroup 僅供軸組靜止 (GroupStandstill) 狀態下使用。
- 若軸組中其中一軸已完成移動而其他軸尚未完成,欲使該軸繼續移動,您有兩種作法:
- 增加距離。該軸將依據新運動指令所增加的距離繼續移動。例如將距離從 2000 變更為 2500,當軸移動 2000 單位後將繼續移動 500 單位。
- 改變該軸速度。軸將使用新的速度完成目前的距離。
重要:若距離太短但速度過快,軸的 “煞停距離” 可能會超過指定的距離,此情況可能會導致軸故障。
參見